A. Р. Пенк, с истинско име Ралф Винклер, е роден в Дрезден през 1939 г. Като дете той е изпитал травмата от разрушаването на града му през нощта на 13 и 14 февруари 1945 г. Гледките на хаоса, на които става свидетел, го съпътстват през целия му живот.
През 1949 г. 10-годишният Пенк (тогава все още Винклер) започва да създава първите си картини и има амбицията да се занимава със скулптура. В областта на горепосочения предмет той изучава основите при Юрген Бьотхер (1953—1954 г.), с когото се присъединява към групата на художниците ренегати Erste Phalanx Nedserd, политизиран колектив, който премахва необходимостта от художествен компромис. В резултат на това членовете на групата са изключени от традиционните академични институции или художествени сдружения, като например Асоциацията на визуалните артисти на ГДР. Това принуждава членовете на групата да работят като занаятчии. Например Пенк работи като чертожник в рекламите (1955—1956 г.), преди да кандидатства безуспешно за записване в Дрезденската академия за изящни изкуства и Берлинския университет по изкуства в Източен Берлин. Младият художник работи като огняр, пощальон, опаковчик на маргарин и нощен пазач, за да си осигури препитание. Амбициран, Пенк участва в конкурс за студенти и асистенти по графични изкуства и получава първа награда за своите офорти върху дърво (1956 г.). Това признание е белег за навлизането му на дрезденската художествена сцена, където общува с Петер Граф, Георг Базелиц и други.
Докато се вдига Берлинската стена през 1961 г., Пенк рисува първия си Weltbild, експериментира с автопортрети и започва да отваря изкуството си към абстракцията. Три години по-късно се сдобива с първото си самостоятелно ателие в Дрезден, което съвпада със създаването на първите му Systembilder.
Когато през 1966 г. художникът (тогава все още с името Винклер) става допустим кандидат за Сдружението на визуалните артисти в ГДР, той се кандидатира с псевдонима А.Р. Пенк, избран във връзка с името на геолога-специалист в областта на ледниковия период, Албрехт Пенк, за да бъде сигурен, че ще бъде допуснат. С това име той представя първата си лична изложба, организирана през 1968 г. в Кьолн в галерията Hake. Оттук и заглавието на изложбата „германски авангард 3. а.р. пенк, картини“ (deutsche avantgarde 3. a.r. penck, bilder). Псевдонимите обаче няма да попречат на това, работата му да предизвика проблеми. Всъщност от 1969 г. нататък проблемите с Министерството на държавната сигурност водят до конфискуване на неговите произведения на изкуството и отнемане на членството му в Асоциацията на визуалните артисти.
Новото студио вдъхновява ново развитие. През 1972 г. Пенк се премества в Линденау, където остава до 1975 г. Под името Майк Хамър създава жестови абстрактни черно-бели картини. През 1975 г. в Художествената галерия на Берн се провежда първата ретроспекция на Пенк. Едновременно с това галерията „EП“ в Берлин организира първата му изложба в Източна Германия, посветена на по-ранните му творби. През 1980 г. се премества в Западна Германия, близо до Кьолн, където се превръща в една от водещите фигури на немския неоекспресионизъм, като създава изключително колоритни творби с архетипни образи в монументални формати. Най-общо казано, творбите на Пенк са изпълнени с графични символи, напомнят калиграфия, графити и пещерни рисунки и са обединени около темите за общуването и връзката между индивида и обществото.
През 1976 г. той получава наградата „Уил Громан“ от Академията за изящни изкуства в Западен Берлин. През 1988 г. става професор в Kunstakademie (Академия за изящни изкуства) в Дюселдорф.
A. Р. Пенк умира през 2017 г.
