Ралф Лилфорд е роден в Донкастър през 1932 г. След като отбива военната си служба в зоната на Суецкия канал (1952—54 г.) той посещава художественото училище в Донкастър и Кралския колеж по изкуствата (1954—57 г.), където учи при Джон Минтън, Леонард Росоман и Карел Вайт. Защитил докторска дисертация за Уилям Хогарт, Лилфорд става преподавател, длъжност, благодарение на която е дълбоко почитан. Започва да преподава в средното училище в Барнс (1957—60), след което от 1983 г. нататък няколко пъти е назначаван за преподавател в Ричмънд Колидж. Също така изнася лекции на хонорар в музея „Виктория и Алберт“ и в Кралския колеж по изкуствата.
През цялата си кариера Лилфорд високо цени важността и поуките от пътуванията, които служат за основа на работата му. Воден от вдъхновението, той създава рисунки и картини в Крит, Русия, Египет, Америка, Ирландия и на целия европейски континент.
Тунелът под Ламанша и последвалото откриване на „Евростар“, свързващи континентална Европа с Великобритания, завладяват въображението му. Той има привилегията да бъде единственият художник, допуснат да документира изкопните работи по време на строителството – начинание, което документира грижливо и с малко въображение. През 1992 г. в Имперския колеж е организирана изложба на творбите, създадени по време на този изключителен период и необикновената възможност, която тунелът под Ламанша е предоставил.
Произведения на Лилфорд са показвани или закупувани от Кралската академия на изкуствата, Кралското общество на британските художници, Университета „Брунел“, Имперския колеж, Колежа по изкуствата в Глостър, музеите „Ермитаж“ и „Пушкин“ в Русия, Националния армейски музей, музея „Виктория и Алберт“, Имперския военен музей и др.
След дълга и забележителна кариера на проникновен и вещ преподавател, Лилфорд се премества в Австралия, където продължава да рисува до смъртта си през 2019 г.
