A. R. Penck, mit bürgerlichem Namen Ralf Winkler, wurde 1939 in Dresden geboren. Als Kind erlitt er aufgrund der Zerstörung seiner Stadt in den Nächten des 13. und des 14. Februar 1945 ein Trauma. Die chaotischen Szenen, die er miterleben musste, ließen den Künstler sein ganzes Leben lang nicht mehr los.
1949 begann der zehnjährige Penck (damals noch Winkler) mit ersten Gemälden und war versucht, sich mit der Bildhauerei zu beschäftigen. Für die erstgenannte Disziplin studierte er die Grundlagen bei Jürgen Böttcher (1953/1954), mit dem er sich der abtrünnigen Künstlergruppe Erste Phalanx Nedserd anschloss, einem politisierten Kollektiv, das jede Notwendigkeit künstlerischer Kompromisse negierte. Dies hatte zur Folge, dass die Mitglieder der Gruppe von den traditionellen akademischen Einrichtungen oder künstlerischen Vereinigungen, wie dem Verband Bildender Künstler der DDR, ausgeschlossen waren. Dadurch waren die Gruppenmitglieder gezwungen, ihren Lebensunterhalt als Handwerker zu verdienen. Penck arbeitete beispielsweise als Werbezeichner (1955/1956), bevor er sich erfolglos an der Hochschule für Bildende Künste in Dresden und an der Hochschule für Bildende und Angewandte Künste in Ost-Berlin bewarb. Um über die Runden zu kommen, arbeitete der aufstrebende Künstler als Heizer, Postbote und Nachtwächter, und er verpackte Margarine. Unbeirrt nahm Penck an einem Wettbewerb für Studenten und Assistenten der grafischen Künste teil und gewann den ersten Preis für seine Holzradierungen (1956). Diese Anerkennung markierte seinen Eintritt in die Dresdner Kunstszene, wo er unter anderem mit Peter Graf und Georg Baselitz verkehrte.
Während des Baus der Berliner Mauer 1961 malte Penck sein erstes Weltbild, experimentierte mit Selbstporträts und begann, seine Kunst der Abstraktion zu öffnen. Drei Jahre später nahm er sein erstes eigenes Atelier in Dresden in Besitz, in dem er auch seine ersten Systembilder schuf.
1966 wurde der Künstler, der damals noch Winkler hieß, unter dem Pseudonym A. R. Penck – das er in Anlehnung an den Geologen und Eiszeitforscher Albrecht Penck ausgewählt hatte – in den Verband Bildender Künstler der DDR aufgenommen. Er nutzte das Pseudonym, um sicherzugehen, dass er nicht abgelehnt werden würde. Unter diesem Namen präsentierte er 1968 seine erste Einzelausstellung in der Kölner Galerie Hake. Daher auch der Titel der Ausstellung deutsche avantgarde 3. a.r. penck, bilder. Die Pseudonyme sollten jedoch die Schwierigkeiten nicht abwenden. Ab 1969 führten Probleme mit dem Ministerium für Staatssicherheit dazu, dass seine Werke beschlagnahmt wurden und seine Mitgliedschaft im Verband Bildender Künstler widerrufen wurde.
Ein neues Atelier inspirierte zu einem neuen Aufbruch. 1972 zog Penck nach Lindenau, wo er bis 1975 bleiben sollte. Unter dem Pseudonym Mike Hammer erschuf er gestisch abstrakte Schwarz-Weiß-Bilder. 1975 zeigte die Kunsthalle Bern die erste Retrospektive von Penck. Gleichzeitig organisierte die Galerie EP in Berlin seine erste Ausstellung in Ostdeutschland, die seinem früheren Werk gewidmet war. 1980 siedelte er nach Westdeutschland in die Nähe von Köln über, wo er mit seinen farbenprächtigen Werken, die archetypische Figuren in monumentalen Formaten zeigen, zu einem der wichtigsten Vertreter des deutschen Neoexpressionismus werden sollte. Im Großen und Ganzen besteht das Werk Pencks aus grafischen Symbolen, erinnert an Kalligrafie, Graffiti und Höhlenmalerei, wodurch das Thema Kommunikation und die Beziehung zwischen Individuum und Gesellschaft thematisiert werden sollen.
Im Jahr 1976 erhielt er den Will-Grohmann-Preis der Akademie der Künste in West-Berlin. 1988 wurde er als Professor an die Kunstakademie Düsseldorf berufen.
A. R. Penck verstarb im Jahr 2017.