Ralph Lillford nació en Doncaster en 1932. Después del servicio militar en la zona del Canal de Suez (1952−1954), frecuentó la Doncaster School of Art y al Royal College of Art (1954−1957), donde estudió con John Minton, Leonard Rosoman y Carel Weight como profesores. Tras hacer un doctorado sobre William Hogarth, Lillford se convertiría también en docente, un puesto por el que fue muy admirado. Empezó a dar clases en la Barnes Secondary School (1957−1960), después de varias ocasiones como profesor en Richmond College a partir de 1983. También dio clases a media jornada en el Victoria and Albert Museum y en el Royal College of Art.
A lo largo de su carrera, Lillford valoró la importancia y las lecciones de viajar para nutrir su obra. Llevado por la inspiración, dibujó y pintó en Creta, Rusia, Egipto, América, Irlanda y por todo el continente europeo.
El canal de la Mancha y la posterior inauguración del Eurostar que unía a Europa y el Reino Unido cautivaron su imaginación. Tuvo el privilegio de ser el único artista al que se le permitió acceder a las excavaciones para documentarlas mientras se llevaban a cabo, y lo hizo con esmero y cierto grado de fantasía. En 1992, se organizó una exposición en el Imperial College del corpus producido durante esta oportunidad única bajo el Canal de la Mancha.
Sus obras han estado expuestas o han sido adquiridas por la Royal Academy of Arts, la Royal Society of British Artists, la Universidad de Brunel, el Imperial College, el Gloucester College of Art, el Hermitage y el Pushkin Museum en Rusia, el National Army Museum, el Victoria and Albert Museum y el Imperial War Museum, entre otros.
Tras una larga y brillante carrera como profesor de gran perspicacia y astucia, Lillford se mudó a Australia donde continuó pintando hasta su fallecimiento en 2019.
