Ralph Lillford se narodil v roce 1932 v Doncasteru. Po absolvování povinné vojenské služby v zóně Suezského průplavu (1952–1954) navštěvoval Doncaster School of Art a Royal College of Art (1954–1957), kde studoval pod vedením Johna Mintona, Leonarda Rosomana a Carel Weightové. Po získání titulu PhD za práci o Williamu Hogarthovi se Lillford později sám stal vysoce váženým učitelem. Začal vyučovat na Barnes Secondary School (1957–1960) a od roku 1983 působil několikrát jako přednášející na Richmond College. Na částečný úvazek rovněž přednášel ve Victoria and Albert Museum a na Royal College of Art.
Během celé profesní dráhy pro něj bylo velmi důležité cestování, z nějž čerpal zkušenosti a využíval je ve své tvorbě. Poháněn inspirací kreslil a maloval na Krétě, v Rusku, Egyptě, Americe, Irsku a po celém evropském kontinentě.
Jeho představivost podnítila mimo jiné stavba tunelu pod kanálem La Manche a následné slavnostní otevření tratě Eurostar, která spojuje kontinentální Evropu s Velkou Británií. Byl jediným umělcem, který získal výsadu sestoupit do tunelů, aby dokumentoval průběh výkopových prací, což provedl s pečlivostí a jistou mírou představivosti. V roce 1992 se konala v Imperial College výstava děl vytvořených v tomto jedinečném období, které měl možnost strávit v tunelu pod kanálem La Manche.
Lillfordovy práce vystavily nebo zakoupily mimo jiné tyto instituce: Royal Academy of Arts, Royal Society of British Artists, Brunel University, Imperial College, Gloucester College of Art, Ermitáž a Puškinovo muzeum v Rusku, National Army Museum, Victoria and Albert Museum a Imperial War Museum.
Po dlouhé kariéře, kdy byl ceněn jako erudovaný a vnímavý vyučující, se Lillford přestěhoval do Austrálie, kde pokračoval v malování až do své smrti v roce 2019.
