A. R. Penck, som oprindeligt hed Ralf Winkler, blev født i Dresden i 1939. Som barn blev han traumatiseret af ødelæggelsen af sin by i løbet af nætterne den 13. og 14. februar 1945. De kaosscener, han var vidne til, blev hos ham hele livet.
I 1949 begyndte den 10-årige Penck (som dengang stadig hed Winkler) at lave sine første malerier, og han havde også ambitioner om at arbejde som billedhugger. I forbindelse med førstnævnte disciplin studerede han de grundlæggende færdigheder under Jürgen Böttcher (1953-1954), og de to sluttede sig til renegatkunstergruppen Erste Phalanx Nedserd, en politiseret gruppe, der skyede ethvert behov for kunstnerisk kompromis. Som resultat heraf blev gruppens medlemmer ekskluderet fra traditionelle akademiske institutioner og kunstnersammenslutninger, herunder Verband Bildender Künstler der DDR (DDR’s sammenslutning af billedkunstnere). Dette tvang gruppens medlemmer til at tjene til livets ophold som håndværkere. Penck arbejdede også som tegner i reklamebranchen (1955-1956), før han uden held søgte om optagelse på Kunstakademiet i Dresden og Universität der Künste Berlin i Østberlin. Den stræbende kunstner arbejdede som fyrbøder, postmand, margarinepakkearbejder og nattevagt for at få økonomien til at hænge sammen. Penck deltog uforknyt i en konkurrence i grafisk kunst for studerende og assistenter og vandt førstepræmien for sine træraderinger (1956). Denne anerkendelse markerede hans entré på Dresdens kunstscene, hvor han tilbragte tid med blandt andre Peter Graf og Georg Baselitz.
Mens Berlinmuren blev rejst i 1961, malede Penck sit første Weltbild, eksperimenterede med selvportrætter og begyndte at åbne sig for det abstrakte i sin kunst. Tre år senere fik han sit eget værksted i Dresden, og dette faldt sammen med skabelsen af hans første Systembilder.
I 1966 blev kunstneren (som dengang stadig hed Winkler) godkendt som medlem af Verband Bildender Künstler, hvilket skete under pseudonymet A. R. Penck. Han havde valgt dette navn med henvisning til geologen Albrecht Penck, der har istiden som sit speciale, for at sikre, at hans ansøgning blev godkendt. Det var under dette kunstnernavn, at hans første personlige udstilling fandt sted i Köln på Hake Gallery i 1968. Derfor fik udstillingen titlen deutsche avantgarde 3. a.r. penck, bilder. Imidlertid forhindrede pseudonymer ikke hans værker i at skabe problemer. Fra 1969 og frem førte problemer med Ministeriet for Statssikkerhed til, at hans værker blev konfiskeret, og at han blev frataget medlemskabet af Verband Bildender Künstler.
Et nyt atelier inspirerede til nye udviklinger. I 1972 flyttede Penck til Lindenau, hvor han blev indtil 1975. Under navnet Mike Hammer malede han gestikprægede, abstrakte sort-hvide malerier. I 1975 husede Berne Kunsthalle Pencks første retrospektive udstilling nogensinde. Samtidig arrangerede EP Gallery i Berlin hans første udstilling i Østtyskland – en udstilling, der var dedikeret til hans tidligere arbejde. I 1980 flyttede han til Vesttyskland – tæt på Köln – hvor han skulle blive en af den tyske neoekspressionismes førende skikkelser. Her malede han meget farverige værker med arketypiske figurer i enorme formater. Generelt kan man sige, at Pencks værker består af grafiske symboler, der kan lede tankerne hen på kalligrafi, graffiti og hulemalerier – alt sammen med henblik på at sætte fokus på kommunikationstemaer samt forholdet mellem individet og samfundet.
I 1976 modtog han Will Grohmann Prize fra Academy of Fine Arts i Vestberlin. Han blev professor ved Kunstakademie Düsseldorf i 1988.
A. R. Penck døde i 2017.
