Ralph Lillford syntyi Doncasterissa vuonna 1932. Suoritettuaan asepalvelunsa armeijassa Suezin kanaalivyöhykkeellä (1952–54) hän opiskeli Doncaster School of Art- ja Royal College of Art -kouluissa (1954–57) John Mintonin, Leonard Rosomanin ja Carel Weightin ohjauksessa. William Hogarthia käsittelevän väitöskirjansa jälkeen Lillfordista tuli opettaja ja oli erittäin arvostettu tässä asemassa. Hän aloitti opettamisen Barnes Secondary Schoolissa (1957–1960) ja toimi useaan otteeseen lehtorina Richmond Collegessa vuodesta 1983 eteenpäin. Hän piti myös osa-aikaisesti luentoja Victoria and Albert -museossa ja Royal College of Art -koulussa.
Koko uransa ajan Lillford arvosti matkustamisen merkitystä ja sen antamaa oppia hänen työskentelylleen. Hän piirsi ja maalasi inspiraation vallassa Kreetalla, Venäjällä, Egyptissä, Amerikassa, Irlannissa ja kaikkialla Euroopassa.
Kanaalitunneli ja Manner-Euroopan ja Britannian yhdistävän Eurostar-junaradan avajaiset vangitsivat hänen mielikuvituksensa. Hän sai etuoikeuden päästä ainoana taiteilijana dokumentoimaan kaivutöiden etenemistä reaaliajassa, ja toteutti dokumentoinnin huolellisesti ja fantasianomaisin sävyin. Imperial Collegessa järjestettiin vuonna 1992 näyttely tämän ainutlaatuisen kauden aikana Kanaalitunnelissa syntyneestä tuotannosta.
Lillfordin teoksia ovat esittäneet tai ostaneet muun muassa Royal Academy of Arts, Royal Society of British Artists, Brunel University, Imperial College, Gloucester College of Art, Eremitaašin ja Pushkinin museot Venäjällä, National Army Museum, Victoria and Albert Museum sekä Imperial War Museum.
Pitkän ja arvostetun opettajauran jälkeen Lillford muutti Australiaan, jossa hän jatkoi maalaamista kuolemaansa saakka vuonna 2019.
